Euzebio, Thiago Antonio MeloGuimarães, Frederico GadelhaTorga, Diego Santana2018-08-062018-08-062018TORGA, Diego Santana. Método de sintonia ótimo PID em sistema cascata : aplicação em controle de densidade de um processo simulado de remoagem. 2018. 48 f. Dissertação (Mestrado em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2018.http://www.repositorio.ufop.br/handle/123456789/10068Programa de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração. Departamento de Engenharia de Controle e Automação, Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto.Neste trabalho e formulado um m etodo para sintonizar simultaneamente os dois controladores PID de um sistema em con gura c~ao cascata, por meio de um problema de otimiza c~ao. A fun c~ao de custo proposta busca minimizar a integral do erro absoluto (IAE) na sa da do sistema, quando aplicado um dist urbio. A estabilidade e a robustez do sistema de controle em malha fechada s~ao asseguradas por restri c~oes aplicadas sobre o m aximo da fun c~ao sensibilidade. O problema de otimiza c~ao formulado e n~ao linear e o algoritmo usado para solu c~ao e o active set, dispon vel no software Matlab R . Tr^es exemplos simulados s~ao usados para demonstrar a e c acia da sintonia proposta. O m etodo e ainda aplicado em uma malha cascata de controle de densidade de um processo simulado de remoagem. A malha de controle interna atua no controle de uxo de agua na caixa de descarga do moinho por meio de uma v alvula, enquanto a malha externa, no controle de densidade na sa da da caixa. Na simula c~ao s~ao inseridos alguns dist urbios que podem ocorrer na pr atica, como a varia c~ao no tamanho da part cula e a porcentagem de s olidos na alimenta c~ao do circuito e no uxo de agua que alimenta a caixa para dilui c~ao da polpa. Al em disso, e analisada a varia c~ao na refer^encia do processo para veri car como a sintonia proposta se comporta.pt-BRabertoSistema em cascataProblema de otimizaçãoDissertacaoAutorização concedida ao Repositório Institucional da UFOP pelo(a) autor(a) em 03/07/2018 com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho desde que sejam citados o autor e o licenciante.