Freitas, Gustavo MedeirosCota, Eduardo2019-05-022019-05-022019COTA, Eduardo, Implementação e avaliação de técnicas de odometria aplicadas a um dispositivo robótico móvel. 2019. 109 f. Dissertação (Mestrado em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2018.http://www.repositorio.ufop.br/handle/123456789/11157Programa de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração. Departamento de Engenharia de Controle e Automação, Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto.O EspeleoRobô é uma plataforma robótica móvel projetada para realizar inspeção, monitoramento e mapeamento de cavidades naturais ao redor de áreas de mineração. O dispositivo tem sido utilizado não somente para este fim, mas também para diversas atividades em ambientes que ofereçam dificuldades ou riscos a realização por humanos, como dutos e galerias de barragens. Para melhorar a qualidade das operações com o robô, um sistema que calcule a distância total percorrida se faz necessário. Neste contexto, considerando que não há sinal GPS disponível nos locais de operação, este trabalho implementa e avalia técnicas de odometria utilizando abordagens com pacotes do ROS (Robot Operating System) e diferentes sensores incluindo encoders, câmera RGB-D, sensor LiDAR e unidade de medição inercial (IMU), para estimar o deslocamento do dispositivo robótico. Câmeras Vicon foram empregadas para capturar os movimentos definindo o ground truth com o intuito de avaliar os resultados obtidos. Os testes foram realizados em laboratório e o desempenho de cada técnica foi analisado visando encontrar o método mais apropriado e eficaz para a aplicação proposta.pt-BRabertoRobô móvelTécnicas de odometriaModelagem cinemáticaDissertacaoAutorização concedida ao Repositório Institucional da UFOP pelo(a) autor(a) em 24/04/2019 com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho desde que sejam citados o autor e o licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação.