Método de sintonia ótimo PID em sistema cascata : aplicação em controle de densidade de um processo simulado de remoagem.

Abstract

Neste trabalho e formulado um m etodo para sintonizar simultaneamente os dois controladores PID de um sistema em con gura c~ao cascata, por meio de um problema de otimiza c~ao. A fun c~ao de custo proposta busca minimizar a integral do erro absoluto (IAE) na sa da do sistema, quando aplicado um dist urbio. A estabilidade e a robustez do sistema de controle em malha fechada s~ao asseguradas por restri c~oes aplicadas sobre o m aximo da fun c~ao sensibilidade. O problema de otimiza c~ao formulado e n~ao linear e o algoritmo usado para solu c~ao e o active set, dispon vel no software Matlab R . Tr^es exemplos simulados s~ao usados para demonstrar a e c acia da sintonia proposta. O m etodo e ainda aplicado em uma malha cascata de controle de densidade de um processo simulado de remoagem. A malha de controle interna atua no controle de uxo de agua na caixa de descarga do moinho por meio de uma v alvula, enquanto a malha externa, no controle de densidade na sa da da caixa. Na simula c~ao s~ao inseridos alguns dist urbios que podem ocorrer na pr atica, como a varia c~ao no tamanho da part cula e a porcentagem de s olidos na alimenta c~ao do circuito e no uxo de agua que alimenta a caixa para dilui c~ao da polpa. Al em disso, e analisada a varia c~ao na refer^encia do processo para veri car como a sintonia proposta se comporta.